R20 （反饋通訊故障）

編碼器信號接線錯誤

檢查編碼器信號定義及接線

驅(qū)動器需要更改固件版本

驅(qū)動器導(dǎo)入固件文件

編碼器信號干擾嚴(yán)重

編碼器線纜選用屏蔽雙絞線、電機(jī)線UVW加磁環(huán)，驅(qū)動器注意接地

編碼器信號收發(fā)芯片異常

聯(lián)系技術(shù)支持

R4（A/B信號斷線）

編碼器信號A+A+B+B-

與驅(qū)動器的引腳沒有對應(yīng)

檢查編碼器信號定義及接線

R25 脈沖/方向斷線

脈沖和方向差分信號接線錯誤

檢查Pulse+、Pulse-Dir+、Dir-接線是否正確

控制器的脈沖輸出不是24v單端信號

更換控制器或選用D15與D16高速數(shù)字量輸入通道

控制器與驅(qū)動器的數(shù)字地沒有鏈接起來

將控制器與驅(qū)動器的數(shù)字地共地

R23（尋相失敗）

尋相參數(shù)設(shè)置不合理

尋相模式選擇2或4、修改尋相電流及尋相增益

電機(jī)基本參數(shù)錯誤

確認(rèn)電機(jī)基本參數(shù)、包括電阻、電感、編碼器分辨率和極對數(shù)等

R29 （值編碼器電池電壓低）

電池電壓低或者電池接線錯誤

測量電池電壓是否低于3V，檢查電池接線是否正確

多圈值拔掉過電機(jī)

如果拔掉過電池，屬于正常報警，多摩川編碼器只要在終端輸入制冷【TMTUR-NREST】清除多圈位即可;其他編碼器只需要在終端輸入指令【MTTURNRESET】

無法使能

配置了遠(yuǎn)程使能

去掉遠(yuǎn)程使能或讓遠(yuǎn)程使能信號有效

驅(qū)動器工作在總線模式

將【COMMODE】改0

驅(qū)動器沒有上主電，

母線電壓為0

檢查驅(qū)動器供電電路

輸入"ST"指令檢測

無法使能的原因

伺服有其他異常，導(dǎo)致READY信號無效

解決其他異常

電機(jī)飛車或者不動

電機(jī)UVW相序錯誤

確認(rèn)電機(jī)UVW相序，或者使用參數(shù)【MFBDIR】

編碼器反饋方向錯誤

確定參數(shù)【DIR】】，[MPHASE]

電機(jī)上電尋相不準(zhǔn)

加大尋相增益，選擇其他尋相模式

/

固件版本在1.41.20以上的增加飛車保護(hù)，設(shè)置CO-MMERRPTHRESH

停止時有回擺

減速時電流飽和

負(fù)載重加速度大減速時電流超過了電機(jī)額定電流，建議減小加速度或選用更大規(guī)格的電機(jī)和驅(qū)動

PID參數(shù)沒有調(diào)整好

監(jiān)控【PTPVCMD】【PE】[ICMD][IQ][V], 分析曲線后優(yōu)化PID參數(shù)

O（過壓）

頻繁制動，但沒有外接制動電阻

增加外部泄放電阻（監(jiān)控母線電壓【VBUSREA-DOUT】變化情況來確認(rèn)是否減速過程中母線電壓過高

驅(qū)動器母線電壓檢測電路損壞

請聯(lián)系技術(shù)支持

P（過流）

過流導(dǎo)致電機(jī)U/V/W

線路對地短路

檢查電機(jī)UNVW線路是否存在短路的情況

驅(qū)動器電流環(huán)出現(xiàn)超調(diào)

用調(diào)試軟件內(nèi)置示波器檢測實際電流IQ是否超調(diào)，如是，則優(yōu)化電流環(huán)

負(fù)載突變

檢查電機(jī)安裝是否良好，如同心度或電機(jī)是否存在堵轉(zhuǎn)等

驅(qū)動器內(nèi)部IPM模塊損壞

請聯(lián)系技術(shù)支持

F1/F2(驅(qū)動/電機(jī)折返)

驅(qū)動器或電機(jī)折返的原因一般是折返報警參數(shù)設(shè)置不合理或伺服系統(tǒng)選型偏小

建議將折返故障【MIFO LDFTHRESH】和報警[MIFOLDWTHRESH]閥值設(shè)置為電機(jī)的峰值電流或換更大規(guī)格的電機(jī)及驅(qū)區(qū)動

通訊故障

固件燒錄過程中斷顯示8

重新燒錄固件，如果串口無法鏈接，可以嘗試使用硬件方式燒錄;燒錄過程中需注意∶不能中斷，需使用帶屏蔽功能的通信線纜，并且要良好接地

電機(jī)異響

伺服系統(tǒng)剛性太強(qiáng)

從位置誤差PE上大致判斷，如果是由于剛性太強(qiáng)導(dǎo)致聲音較大，則降低全局增益會有明顯改善

電流環(huán)高頻噪聲

增大扭矩濾波器【NLFI-LT1】（ms）降低NL-FILDAMPING](%), 對聲音會有改善

位置環(huán)PID參數(shù)調(diào)整不合理

在HD控制模式下進(jìn)行優(yōu)化性能，可以先去掉【KNLI】和【KNLIV】后調(diào)整其他參數(shù)，詳細(xì)可以參考手冊12 章關(guān)于HD算法的調(diào)試說明

I/O數(shù)字輸出故障

輸出端帶繼電器，吸合瞬間電流過大

增加保護(hù)流二極管盡量避免I/O口24V負(fù)極和數(shù)字地GND短接