伺服電機在選型的時候，需要考慮到控制模式的方式與方法。那么，伺服電機有哪幾種控制方法，應(yīng)該怎樣設(shè)置呢？

本文詳細解說伺服電機的三種控制模式：位置控制，線性模組速度控制，扭矩控制。速度控制和轉(zhuǎn)矩控制都是用模擬量來控制的。位置控制是通過發(fā)脈沖來控制的。具體采用什么控制方式要根據(jù)客戶的要求，滿足何種運動功能來選擇。 

如果您對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。 如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，直交機械手用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。 就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運算量最小，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最快；位置模式運算量最大，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最慢。 對運動中的動態(tài)性能有比較高的要求時，需要實時對電機進行調(diào)整。那么如果控制器本身的運算速度很慢（比如PLC，或低端運動控制器），就用位置方式控制。

如果控制器運算速度比較快，伺服電動缸可以用速度方式，把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，減少驅(qū)動器的工作量，提高效率（比如大部分中高端運動控制器）；如果有更好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制，把速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開，這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且，這時完全不需要使用伺服電機。 伺服電機的控制模式需要根據(jù)實際的運動需求決定。

三種控制模式各有優(yōu)缺，選型時可以根據(jù)實際情況請伺服電機供應(yīng)商工程師協(xié)助確定。山社步進電機工程部反應(yīng)部分客戶的需求：“我們之前用的步進電機，想要改用伺服電機提高性能；或者我們之前用的伺服，線性馬達如果有步進電機可以滿足性能也可以給我們推薦下”。

針對以上需求，山社步進電機技術(shù)工程師給出以下步進電機與伺服電機性能解析：步進電機作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)，和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進電機的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。

為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，微型電缸運動控制系統(tǒng)中大多采用步進電機或全數(shù)字式交流伺服電機作為執(zhí)行電動機。雖然兩者在控制方式上相似，但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異：

1、控制精度不同

①兩相混合式步進電機步距角一般為 1.8°、0.9°，五相混合式步進電機步距角一般為0.72 °、0.36°，也有一些高性能的步進電機通過細分后步距角更小。

②交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。對于帶17位編碼器的電機而言，驅(qū)動器每接收131072個脈沖電機轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360/131072=0.0027466°，單軸手臂是步距角為1.8°的步進電機的脈沖當(dāng)量的1/655。

2、低頻特性不同

①步進電機在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。振動頻率與負載情況和驅(qū)動器性能有關(guān)，一般認(rèn)為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進電機的工作原理所決定的低頻振動現(xiàn)象對于機器的正常運轉(zhuǎn)非常不利。當(dāng)步進電機工作在低速時，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動現(xiàn)象，比如在電機上加阻尼器，或驅(qū)動器上采用細分技術(shù)等。

②交流伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機能，可檢測出機械的共振點，便于系統(tǒng)調(diào)整。